关键词：六自由度机械臂;时间最优轨迹规划;粒子群算法
摘 要：针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进遗传粒子群混合算法的时间最优轨迹规划方法。以六自由度机械臂运动参数为约束条件，在关节空间中利用三次均匀B样条曲线构造机械臂的轨迹。首先引入罚函数优化适应度函数来改进遗传算法，进而引入自适应权重因子和柯西变异算子改进粒子群算法，将改进后的粒子群作为交叉算子融合到遗传算法中。结果表明：改进遗传粒子群混合算法相较于遗传算法及粒子群算法求解精度更高，其优化效率相比于单算法有了显著提高，验证了该方法应用于机械臂轨迹规划的有效性。
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