关键词：轨迹规划;轨迹优化;改进遗传算法;模拟退火算法;萤火虫算法;协作机械臂
摘 要：针对传统遗传算法在优化机械臂轨迹时间时存在易陷入局部最优、后期局部搜索精度不高等问题，提出了一种改进型遗传算法。使用Tent映射初始化种群，增强遗传算法全局搜索能力。引入模拟退火算法对每一代子代种群进行局部退火操作，提升算法跳出局部最优的能力，在算法后期使用萤火虫算法替代常规变异算子，提高算法后期局部搜索精度。以aubo-i10协作机械臂为对象进行时间优化仿真，结果表明，改进后的遗传算法优化时间相比传统遗传算法减少了约1.2 s，并使机械臂各关节的角速度、角加速度曲线光滑连续，且满足最大约束条件，证明了算法的可行性和有效性。
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