关键词：机器人机械臂;改进粒子群优化算法;能耗;脉冲冲击;粒子扰动
摘 要：针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题，文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象，首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件，针对机器人机械臂轨迹运行时的时间、能耗、脉冲冲击进行优化。引入改进粒子群算法对相关参数进行寻优，实现对机器人机械臂运行轨迹的优化。经过实际的实验验证，结合改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化方式相比优化前轨迹运行时间缩短，能耗以及脉冲冲击大幅度降低。
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