关键词：拉格朗日法;动力学;ADAMS;打磨机械臂
摘 要：针对人工打磨木椅靠背板生产质量不稳定等问题，设计了一款五自由度打磨机械臂，以保证打磨过程中打磨力的稳定性。为了验证打磨机械臂在打磨木椅靠背板过程中的稳定性，通过拉格朗日法建立打磨机械臂的动力学数学模型，并在此基础上使用ADAMS对打磨机械臂在运动过程的四种极限工况，以及打磨过程中力和力矩的变化情况进行仿真分析，从而验证了打磨机械臂运动的平稳性，也为打磨机械臂各关节电机和减速机的选型提供了依据。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取