关键词：实例分割;点云;GPD;抓取位姿检测
摘 要：为了实现机械臂对常见物体的高效抓取，提出一种将实例分割网络与抓取位姿检测(GPD)算法结合，并加入抓取位姿筛选的抓取位姿检测方法。通过YOLOv8s-Seg算法在RGB图像中分割出抓取目标物体，结合深度图像生成物体点云，使用GPD法检测点云得到候选抓取位姿，对候选抓取位姿进行评分，取分数最高的抓取位姿规划执行抓取。建立了基于机器人操作系统(ROS)的3D视觉机械臂抓取系统，并运用所提方法进行物体抓取实验。实验结果表明所提方法的抓取成功率较GPD法有显著提升。
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