关键词：姿态枚举算法;三自由度机械臂;推绕姿态;运动学数学模型;插值法;离散化
摘 要：由于现行方法在三自由度机械臂抗推绕姿态控制中应用效果不佳，机械臂倾角变化量较大，针对现行方法存在的不足和缺陷，提出基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法。建立三自由度机械臂运动学数学模型，通过求解确定机械臂末端位姿，采用插值法对机械臂运动轨迹离散化，确定离散点坐标差，采用位姿枚举算法对机械臂末端位姿枚举，抵抗末端位姿推绕变化，实现基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制。经实验证明，在设计方法应用下机械臂倾角变化量在2°以内，可以有效抵抗机械臂推绕运动，保证机械臂姿态稳定性。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取