关键词：多源信息融合;汽车自动驾驶;控制系统;传感器;PID控制;参数自整定
摘 要：为提升汽车环境信息感知的全面性，确保汽车在复杂多变的交通环境内能够安全运行。设计基于多源信息融合技术的汽车自动驾驶控制系统。汽车定位模块利用不同类型传感器，采集汽车周围环境信息，采用多源信息融合技术，融合各传感器采集的信息，定位汽车运行位置；可拓控制模块依据汽车位置，计算关联函数，划分汽车自动驾驶控制域，当关联函数较大、较小时，则控制域分别为经典域与可拓域；下层控制器依据上层控制器划分的控制域，设计不同控制策略，在经典域内，采用PID控制策略，在可拓域内，采用参数自整定模糊PID控制策略，两种控制策略的输入均是汽车运行位置与期望位置间的误差，以及误差变化率，输出汽车自动驾驶控制量，实现汽车自动驾驶控制。实验证明：该系统可有效完成多源信息融合，并有效解决信息冲突问题，提升多源信息融合的稳定性；该系统具备汽车自动驾驶控制的可行性，并有效提升汽车运行平稳性。
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