关键词：多机械臂;任务分配;遗传算法;变邻域搜索
摘 要：针对多机械臂任务分配效率低的问题，提出了一种基于变邻域遗传算法（variable neighborhood genetic algorithm，GAVNS）的多机械臂任务分配方法。首先建立多机械臂运动学模型，采用蒙特卡罗法得到其运动范围及关节角范围；然后建立任务分配模型，提出算法的总体流程，通过遗传算法得到当前最优解，为提升算法的寻优能力，采用变邻域搜索改进当前最优解。最后通过仿真分析，将所提优化算法与遗传算法、变邻域搜索算法进行对比，总目标函数值分别降低了11%～18.8%和8.6%～16.9%，验证了任务分配模型的准确性和变邻域遗传算法的有效性，为提高多机械臂的任务分配效率提供了参考依据。
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