关键词：逆运动学求解;人工蜂群算法;粒子群算法;收敛精度
摘 要：利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型，通过坐标系的转换得出正运动学的解；探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性，使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解，构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解；以最小位置误差和求解时间为目标，让机械臂运行到指定位置并将计算结果与粒子群算法进行比较。Matlab仿真实验表明：人工蜂群算法所计算的位置误差稳定在10-4mm，其搜索精度、收敛精度以及收敛速度均优于粒子群算法，计算最优解所使用的时间也优于粒子群算法，所表现的稳定性以及鲁棒性更适用于冗余机械臂的逆运动学求解。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取