关键词：自适应边界控制;事件触发机制;柔性机械臂;输入量化;执行器故障
摘 要：针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化，磨损等原因产生偏移故障的问题，提出一种由迟滞量化器和事件触发机制相结合的边界自适应容错控制。首先，采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号；其次，构造一种静态事件触发机制降低输入信号资源的消耗；进而，基于改进的李雅普诺夫直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律；最后，仿真结果表明所提出的控制算法是可行的。在通信约束和扰动下，与传统的自适应方法相比，所提出的控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果，同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性。
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