关键词：四轮转向;斜向行驶;转向角度相同;换道分析;稳定性
摘 要：随着四轮转向技术的发展，四轮转向汽车在高速换道时，前后轮通过同向转向可以提高车辆的稳定性，当前后轮同向转向并且角度一致时会造成车辆斜向行驶。针对四轮转向汽车斜向行驶换道的安全性进行研究。通过构建车辆安全换道模型，分析车辆周围的车流速度、相对距离及车道宽度等，以不发生碰撞为标准，建立一系列横向运动与纵向运动的数学关系公式，从而获得精确的车轮转向角度及精确的回正时间。通过Carsim和Simulink联合仿真，结果表明，通过数学公式所得到的精确数据，四轮转向汽车在斜向行驶时能够避免与周围车辆发生碰撞，并且可以显著提升车辆行驶的稳定性。
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