关键词：四轮独立驱动电动汽车;轨迹跟踪;横摆稳定性;模型预测控制;控制分配
摘 要：针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题，以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象，提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法，上层控制器采用线性时变模型预测控制（LTV MPC）生成期望前轮转角和附加横摆力矩，并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到模型预测优化求解中生成总需求转矩，下层控制器采用二次规划将上层计算的广义力最优分配给四个车轮。其中，预测模型为8自由度车辆模型，被控对象为14自由度车辆模型，并建立联合工况刷子轮胎模型。不同车速，路面附着条件以及有无稳定性控制的双移线工况仿真结果表明，所提控制方法具有较好的鲁棒性和轨迹跟踪性能，极限工况下在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。
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