关键词：机械臂;固有频率;微元法
摘 要：由于柔性结构体具有无限维分布参数特点，导致其固有频率难以确定。针对变截面柔性机械臂的固有频率难以准确计算的问题进行了研究，首先建立了柔性机械臂的动力学模型，利用微元法对机械臂固有频率计算方法进行研究求解，然后分析影响固有频率的因素，最后针对航空铝材变截面柔性机械臂采用实验测定、软件仿真等方法得出固有频率，与计算值相比误差均在5%以内。对比结果表明了所用方法的正确性。
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