关键词：机械臂修复;共形3D打印;原位打印;生物打印
摘 要：3D生物打印技术能够精确沉积生物细胞和生物材料，成为设计生物骨骼、组织和器官的一种有前途的方法，其中机械臂3D打印修复技术对大型动物的长节段骨缺损具有良好的治疗效果^[1]，然而生物破损部位表面不是平坦结构，这对大部分只能制造水平支架的传统3D修复技术产生极大的考验。因此本文设计了一款双机械臂共形修复系统，有效减少修复时间的同时实现破损部位的共形打印，充分提高修复速度与修复质量，同时在猪胫骨模型上进行修复实验，验证了该方案的可行性，为未来的个性化医疗和组织修复进一步研究贡献基础。
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