关键词：分布式驱动电动汽车;稳定性;横摆力矩;滑模控制;力矩分配
摘 要：为提高分布式驱动电动汽车的横向稳定性，在考虑纵向车速控制的同时提出一种横摆稳定性分层控制策略。上层控制器基于滑模控制原理设计横摆力矩控制器，分别跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角获得相应附加横摆力矩，并根据车辆所处状态加权计算获得总附加横摆力矩；下层控制器选取轮胎负荷率作为优化目标函数分配各轮转矩。最后，利用CarSim与Simulink建立联合仿真模型，选取双移线和角阶跃工况进行仿真验证，结果表明，所提出的分层控制策略能够使车辆的实际横摆角速度和质心侧偏角较好地跟踪期望值，有效提升了车辆的稳定性。
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