关键词：避障路径规划;冗余度机械臂;路径规划
摘 要：冗余度机械臂由于具有大于其完成任务所需的自动度，其在工作时表现出更高的适应性，因此其工作比较灵活性，该特性使得机械臂在复杂的工况情况下被应用的越来越多。为了减少冗余度机械臂在避障路径规划时所消耗的时间，提高避障路径规划运动的精确度，归纳总结了冗余度机械臂在避障路径规划算法方面的方法及特点。对冗余度机械臂的避障路径规划策略和方法进行概述，并分类讨论不同避障规划方法的优缺点。最后，展望了未来冗余度机械臂的研究方向和发展趋势。
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