关键词：角速度反馈;四轮转向控制;综合反馈控制器;零质心侧偏角控制;稳定控制
摘 要：在高速行驶或紧急避障时，四轮转向（4WS）车辆相较于前轮转向（FWS）车辆具有更高的灵活性，其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化，使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制权重不匹配，发生侧滑或失稳现象。提出一种自动驾驶汽车四轮转向稳定控制方法。以车辆附着系数作为约束条件建立汽车四轮转向的控制目标函数。在此基础上通过角速度反馈技术，结合β-Method理论分配自动驾驶汽车的横摆角速度和质心侧偏角的控制权重。结合权重与目标函数，并通过零质心侧偏角控制和动态轮胎侧偏角边界控制，进一步提升汽车四轮转向控制的稳定性，实现自动驾驶汽车四轮转向稳定控制。实验结果表明：所提方法可将前轮转向角、横摆角速度和车身侧偏角控制在期望值附近，并将后轮转角与质心侧偏角控制在0附近，具有较高的控制精度。
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