关键词：连续体机械臂;分布式;距离传感器;Savitzky-Golay平滑滤波
摘 要：为了连续体机械臂的精确定位和避障，实现其稳定的运动控制，按照其特定的物理结构设计了一种低成本分布式接近传感器模块，并给出了设计方法。稳压电路的线性稳压器TLV767为整个模块提供了稳定的2.8 V电源;超低功耗控制器STM32L431采用硬件IIC与软件模拟IIC与4个TOF距离传感器VL6180X通信，并使用CAN总线接口与增强型CAN通信芯片TCAN1044实现与相邻接近传感器模块和上位机双向通信，实现其接近感知的同时通过CAN通信插座对稳压电路供电;采用M24C64的存储芯片存储VL6180X的初始化与校准信息;使用了圆形半开口的结构，优化了空间使用。并使用SG平滑滤波以消除环境噪声、目标表面特性、环境光照等因素对测量结果的影响，保证数据的稳定性及后续决策的准确性。
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