关键词：轮毂电机驱动电动汽车;操纵稳定控制;模糊算法;自整定PID
摘 要：四轮轮毂电机驱动电动汽车各轮的转矩可以独立控制,通过合理的控制四个车轮的转矩,可以对车辆施加一个附加的横摆力矩,解决其在高速行驶、紧急避障、急转弯等复杂工况下操纵稳定性下降的问题。本文首先采用比例积分控制方法,设计车辆横摆稳定控制器,然后基于模糊控制策略,根据车辆行驶参数的变化,自动进行横摆稳定控制器参数整定。利用Carsim和Simulink联合仿真,在双移线工况下仿真分析,结果表明所设计的横摆稳定控制策略能使车辆在复杂工况下具备良好的操纵稳定性,相较无控制器情况,横摆角速度相对误差减少了58.31%。
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