关键词：时滞;柔性机械臂;校正;系统参数
摘 要：由于时滞的存在,系统的控制效果和稳定性会受到影响。针对存在时滞的柔性机械臂振动控制问题进行研究,首先,基于拉格朗日动力学理论建立了具有时滞的柔性机械臂动力学模型,然后,把时间滞后表示成一阶滞后,进行时滞补偿,通过设计自适应算法来校正柔性机械臂的系统参数。同时,基于反步法进行自适应控制器的设计,用Lyapunov的稳定性判定定理证明控制器能够满足设计要求。仿真结果表明,通过对控制器的增益进行调节,能够准确地追踪到预期轨迹,验证了控制方案具有有效性。
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