关键词：管道;机器人;蠕动;竖直攀爬
摘 要：针对石油井管道径向空间狭小、内部环境复杂多变的实际工况,为解决沿竖直井壁行走及准确定位两大难题,笔者提出了一种具有蠕动行走功能的管道内探测机器人的设计方案。该探测机器人具备不侧翻、速度可调、可竖直攀爬、运动位移的精确估算的性能,能时时显示井下图像,兼具数据采集与存储功能,实现井下事故的智能化分析。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取