关键词：滑模控制;分布式驱动电动汽车;四轮转向;操纵稳定性;方向预瞄
摘 要：为改善分布式驱动电动汽车在转向工况的操纵稳定性，以自制样车为研究对象，基于滑模控制理论，全面考虑多速度工况，设计四轮转向系统SMC-4WS控制器，追踪车辆行驶状态，以捕获到的横摆角速度、质心侧偏角实时数据为反馈输入量，以整车二自由度理论模型提供参考输入量，实现对前后轮转向角度的输出控制；同时，为有效分析驾驶员在转向工况下的决策情况，构建基于“位置+方位”综合控制的驾驶员预瞄模型；最后，在Simulink&Carsim联合仿真环境中搭建“人-车-路”闭环控制系统并进行双移线工况下的模拟试验。研究结果表明：所设计的四轮转向系统能够有效提高样车的操纵稳定性；在转向工况下，具备方向预瞄特点的驾驶员模型可实现对车辆行驶状态的优化控制。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取