随着各类高阶辅助驾驶功能的渗透率不断提升，对于环境感知传感器的 需求也不断增加，带动单车传感器数量的不断提升。激光雷达、车载摄 像头、毫米波雷达与超声波雷达作为四大感知传感器有望快速放量，为 高阶自动驾驶的商业化落地夯实基础。

前言 ............................................................................................................................. 8

感知篇：环境感知+车身感知+网联感知组成车载感知系统 .......................................... 8

单车传感器数量倍增，为高阶自动驾驶落地夯实基础 .......................................... 9

政策指引，助力高阶辅助驾驶ADAS 快速落地 ................................................... 11

多传感器融合，定义自动驾驶汽车的“慧眼” ................................................... 12

环境感知之一：激光雷达 ........................................................................................... 14

激光雷达是L3 级以上自动驾驶的必备传感器 .................................................... 14

混合固态短期会是主流，固态芯片化是终极形态 ............................................... 17

激光雷达成本拐点来临，大规模商业化落地在即 ............................................... 19

空间测算：预计到2025 年全球市场规模739 亿元，CAGR 107% .................... 22

相关公司：炬光科技、速腾聚创（未上市）、禾赛科技（未上市） .................. 23

环境感知之二：车载摄像头 ....................................................................................... 26

单车摄像头数量持续增加，天花板不断打开 ...................................................... 26

EEA 架构集中化，有望带动摄像头成本下行 ..................................................... 32

车内感知需求不断增加，DMS 有望成为标配..................................................... 33

空间测算：预计到2025 年全球市场规模近1200 亿元，CAGR 22% ................ 35

相关公司：联创电子、虹软科技、韦尔股份 ...................................................... 36

环境感知之三：毫米波雷达 ....................................................................................... 38

77GHz 正在取代24GHz 成为主流 ..................................................................... 38

海外厂商正主导市场，国内正起步追赶 ............................................................. 41

空间测算：预计到2025 年全球市场规模380 亿元，CAGR 26% ...................... 44

相关公司：德赛西威、华域汽车、森思泰克（未上市） .................................... 45

环境感知之四：超声波雷达 ....................................................................................... 46

成本优势显著，国产化率高，是成熟的车载传感器 ........................................... 47

自动泊车（APA）渗透率快速提升，带来新的增长动能 ..................................... 48

空间测算：预计到2025 年全球市场规模约390 亿元，CAGR 7.4% ................. 51

相关公司：中科创达、奥迪威（创新层转板北交所）、上富股份（拟上市）、纵目

科技（未上市） ................................................................................................. 52

车身感知：惯性导航、卫星导航、高精度地图 ........................................................... 55

惯性导航：车身感知定位系统的信息融合中心 ................................................... 55

卫星导航：RTK 助力GNSS 实现厘米级的定位 ................................................. 57

高精度地图：实现L3 及以上自动驾驶的必备基础 ............................................. 59

“GNSS+IMU+高精度地图”组成多融合车身感知定位系统 .............................. 65

空间测算：预计到2025 年全球卫惯市场空间225 亿元，高精度地图市场空间约

90 亿元 .............................................................................................................. 69

相关公司：四维图新、华测导航、中海达、千寻位置（未上市） ...................... 69

网联感知：车载端、路侧端、云端 ............................................................................. 72

“车、路、云”一体化，C-V2X 商业化落地进入倒计时 .................................... 72

车载端：前装5G C-V2X 量产开启，有望成为数字座舱标配 ............................. 76

路侧端：与单车智能相结合，朝着综合智能网联汽车发展 ................................. 77

相关公司：千方科技、移远通信、均胜电子 ...................................................... 79

国信证券投资评级 ...................................................................................................... 82

分析师承诺 ................................................................................................................ 82

风险提示 .................................................................................................................... 82

证券投资咨询业务的说明 ........................................................................................... 82