关键词：全国大学生智能汽车竞赛;限高摄像头识别;按键调参;状态机;编码器;陀螺仪
摘 要：为降低第18届全国大学生智能汽车竞赛中摄像头限高15 cm的规则对小车终点入库的影响，提出一种基于多传感器数据协同作用的智能汽车终点入库方法。该方法通过按键调参设定入库方向，用摄像头图像处理算法识别远端斑马线作为开始入库的减速标志，近端斑马线作为转向标志，且使用状态机编程的思想，结合编码器和陀螺仪的传感器数据协同作用实现全过程的自动状态切换。实验结果表明，针对摄像头限高15 cm的三轮小车，提出的方法相较于传统入库方法更有优势，在入库准确率和正确率2项评价指标上分别提高了28.85%及35%。
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