人形机器产业化加速，各类传感器是提升机器人性能的核心。Tesla 推出 的新一代机器人Optimus gen 2 加速了人形机器人产业化的推进，新一代 Tesla 人形机器人中最大的增量各类传感器之间的协调使用让Optimus gen 2 整体的性能大幅提升。人形机器人中使用到的传感器主要分为内传 感器和外传感器：内传感器通常和电机等安装在一起以便电机更好的完成 伺服控制，如测量电机转子位置和角度的霍尔传感器、磁编码器、光电编 码器等；外传感器主要有力/力矩传感器、MEMS 传感器、柔性传感器、视 觉传感器和距离传感器等。

1 人形机器人产业化加速，传感器是仿生机器人的关键 ............................................................................................ 4

1.1 Tesla 推出Optimus gen2，传感器助力机器人性能全面提升 .......................................................................... 4

1.2 机器人了解周围环境需要广泛的信息，传感器是重要的“中介” .................................................................. 5

2 力/力矩传感器：机器人常用应变式六维，制造工艺难度大 .................................................................................... 6

3 触觉传感器：测量其本体与环境之间的物理交互信息 ........................................................................................... 10

3.1 MEMS 传感器：广泛应用于机器人中，压阻式压力传感器可用于手部 ........................................................... 10

3.2 电子皮肤：或为机器人触觉终局形态，目前发展最成熟的为压阻式 .............................................................. 14

4 内传感器（编码器等）：国产替代关键是核心芯片的突破 ...................................................................................... 18

5 机器人传感器相关标的梳理 ................................................................................................................................ 22

5.1 峰岹科技：国内领先的BDLC 电机驱控芯片设计厂商 .................................................................................. 22

5.2 汉威科技：子公司能斯达在柔性传感器产业化中具有国际领先水平 .............................................................. 23

5.3 东华测试：国内领先的结构力学性能研究解决方案提供商 ........................................................................... 24

5.4 柯力传感：国内领先的六维力传感器品牌 .................................................................................................. 26

5.5 敏芯股份：国内MEMS 传感器芯片设计龙头............................................................................................... 26

风险提示 .............................................................................................................................................................. 28