自动驾驶汽车落地的真正实现，取决于场景库构建、仿真测试等关键技术的发展。本文介绍了目前国内外自动驾驶汽车的关键技术，包括仿真测试技术、场景库构建、功能安全与预期功能安全、人机共驾与人机交互技术。重点介绍了应用于各开发阶段的模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）、驾驶员在环（DIL）和车辆在环（VIL）仿真测试技术以及仿真平台，围绕虚拟场景数据库具有的无限性、扩展性、批量化、自动化等特点，对场景库的基于PEGASUS的构建模型和样例进行了整理分析，对高级别自动驾驶的功能安全开发、汽车功能安全验证，预期功能安全的场景库构建、整车层级危害识别与分析等关键技术进行了介绍。最后从信息感知、策略决策和操作执行三个维度对人机共驾的控制权限合作进行了总结和分析。本文认为场景库构建、仿真测试、功能安全等方面技术的发展将进一步推动自动驾驶汽车落地的真正实现。