关键词：水下机械臂;模块化设计;强度校核;模态分析;运动学分析
摘 要：设计了一款四功能水下机械臂,并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性,在水下机械臂水下测试前,进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能,通过D-H法建立了其运动学模型,在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法,在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取