关键词：变电站智能消防;机械臂运动学模型;运动学分析;高精度控制
摘 要：为了解决变电站智能消防前端执行机构灵活性不足、定位精确度低等问题，本文建立了面向变电站智能消防机械臂高精度运动学模型.首先将机械臂通过主体结构简化，转换为刚体连杆模型，并基于Denavit-Hartenberg法的齐次变换矩阵来描述机械臂相邻两连杆的空间关系与运动轨迹.接着在此基础上，提出一种利用机械臂连杆模型几何约束关系，并针对智能消防系统中使用的四自由度机械臂，进行了正向与逆向运动学分析与求解，可在解算前判断机械臂能否到达预期位姿.该模型的计算过程不仅避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决了机械臂逆运动学高精度控制问题.最后，完成了系统机械臂的运动仿真实验，验证了本文所提运动学模型的精确性.
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取