关键词：爬行机器人;机械结构设计;自适应吸附
摘 要：飞机制造业是国家战略性产业，对国家的军事安全有重大影响，对经济和科技发展有重大推动作用。针对飞机机身、机翼等大部件结构装配制孔需求，设计了一种在变曲率曲面上能够有效纠偏、调姿的爬行机器人。针对飞机爬行机器人机构在做调姿运动时出现的卡死问题，设计了足部机械结构，先通过构建转角与飞机曲面曲率的关系确定球铰的转动范围。然后设计了基于导轨钳制器和基于气浮块的两种变自由度吸附的足部变自由度机械结构。分析比较了两者的优缺点，设计了相应的气动控制系统。进行模拟仿真，发现隐藏的设计问题缺陷，缩短研发周期。制造加工装配样机并进行爬行与吸附实验，验证了设计的可行性。
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