关键词：舰船机械臂;轨迹规划;在线控制;控制算法
摘 要：由于舰船机械臂轨迹规划的人工控制方法,存在误差大和控制精度低的问题。为了提高舰船机械臂轨迹规划的控制精度,提出舰船机械臂轨迹规划的在线控制研究。通过计算舰船机械臂的磁通量变化率及舰船机械臂线圈电流,得到舰船机械臂轨迹规划扭矩的反正切函数通式,完成舰船机械臂轨迹规划的动力学模型建立;利用舰船机械臂轨迹规划的在线控制原理,得到控制器的表达式,结合舰船机械臂轨迹规划的采样周期特点,优化了控制器的表达式,基于舰船机械臂轨迹规划的在线控制算法流程设计,实现了舰船机械臂轨迹规划的在线控制。对比实验结果证明,舰船机械臂轨迹规划的在线控制技术相比于人工控制技术,机械臂轨迹规划的控制精度更高。
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