关键词：分布式驱动电动汽车;驱动防滑控制;鲁棒控制;增益调度
摘 要：驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件，通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中，存在着大量的时变模型参数（车速、侧偏刚度等）和外部噪声（滚阻等），对控制器的鲁棒性提出了巨大的挑战。因此，本文提出了一种适用于分布式驱动电动汽车的鲁棒最优保性能驱动防滑控制算法。充分考虑了纵向刚度摄动以及外部噪声的作用，构建了参数不确定滑移率跟踪模型。同时设计了鲁棒H₂/H_∞最优保性能滑移率跟踪算法来抑制模型中侧偏刚度不确定的影响，并通过增益调度算法实现了车速对反馈控制律的自适应调度。仿真对比和实车试验证明，所设计的防滑控制算法的鲁棒性与自适应性均满足要求，同时有效地抑制了驱动防滑控制介入时的纵向冲击。
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