关键词：牵引机器人;牵引性能;驱动机构
摘 要：由于石油井下牵引机器人的工作空间限制,在满足足够大的牵引力的同时,还需要具有小的外径尺寸。通过建立轮式牵引机器人驱动单元的受力模型,改善轮式牵引机器人的牵引性能。在同一管径水平井内,研究影响牵引性能的各个部件,确定爬行轮直径、驱动臂以及推杆长度。利用MATLAB软件进行优化分析,并通过采用模块化驱动单元,计算牵引机器人的牵引力、驱动转矩的变化规律,证明了优化设计的可行性。
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