关键词：新能源汽车;横摆角速度;无静差跟踪;鲁棒控制;内模原理
摘 要：由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响，当状态发生较大变化时，如果未能及时适应，就可能导致横摆角速度跟踪不准确，影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此，提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制，首先通过单预瞄点规划汽车的虚拟轨迹，然后计算汽车质心以无偏差方式沿规划轨迹稳定行驶时的理想横摆角速度并加以优化，最后引入内膜原理构建内环为镇定补偿器、外环为内模伺服补偿器进行新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制，以更好地适应车辆行驶状态的变化，并基于控制条件，采用极点配置和待定系数法求解系统控制量，实现横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制。实验结果表明，所提方法能够有效跟踪理想轨迹和理想横摆角速度、降低侧向位移和航向角误差，且在行驶状态发生连续变化下，横摆角速度结果与理想结果接近，具有较好的鲁棒性，能及时适应行驶状态的变化。
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