关键词：机械臂;视觉系统;镜头畸变;共线性;非线性优化
摘 要：对机械臂视觉系统在进行动态测量分析时,通常因镜头畸变产生定位误差,对此问题进行了研究。提出了一种基于共线性的机械臂视觉系统畸变矫正方法。该方法在共线性原则的基础上,根据直线投影不变性原则和径向畸变模型的关系,对同一直线上的特征点坐标构造目标函数;利用Levenberg-Marquardt (LM)算法,对目标函数进行迭代寻优,获得全局畸变系数最优解。通过与传统方法比较发现,文章提出的方法得到的k_1、k_2的相对误差分别为-4.8%和-5.1%。与传统方法相比具有较好的可靠性。
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