关键词：路径规划;RRT算法;目标偏置采样;曲线拟合;机械臂
摘 要：针对快速探索随机树RRT算法及其变体RRT*算法应用于机械臂路径规划时存在的路径过长、盲目搜索、规划时间长、路径不平滑等缺陷，提出了一种改进RRT算法。为了提高采样导向性和搜索效率，该算法引入了带先验条件的目标偏置采样策略和自适应步长策略。采用自适应检测点数和二分顺序检测法优化了碰撞检测流程。引入剪枝优化和三次B样条曲线拟合来减少路径冗余点并提升平滑度。在Matlab平台上进行仿真实验，路径长度、规划时间和迭代点数较RRT*算法减少了61.66%、94.89%、93.85%，较RRT算法分别降低了69.64%、83.90%、88.00%，所得路径平滑度较高，验证了改进RRT算法的高效性；机械臂避障路径规划的实验结果显示，该算法能在多个障碍物之间快速生成有效路径，证实了其在机械臂应用中的实用性。
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