关键词：横拉杆;支架搬运车;转向机构;反向机构;解析法
摘 要：通过分析四轴整体式支架搬运车液压联动转向系统精度失真的原因,提出了基于单横拉杆的四轴机械联动转向机构,在实现精确全轮八字转向能力的同时满足U形整体式车架的空间布置要求。采用纵向传递机构驱动单侧四轮转向,由前置单横拉杆约束实现双侧转向轮关联运动。纵向传递机构由反向驱动机构及其两侧的四连杆传递机构组成,通过优化各机构参数使其具有较高的转角拟合精度。利用解析法推导了四连杆机构的运动学方程,通过计算可行域内的实际应变角误差,从中找出了四连杆机构的最优设计尺寸,该解析优化方法对同类平面机构的设计具有指导意义。
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