关键词：阻抗控制;事件触发控制;干扰观测器;漏斗控制
摘 要：为了提高机械臂与外界环境发生接触时的控制精度，提出一种基于事件触发的复合阻抗控制方法。所提方法采用双环控制，首先，设计一种能够基于机械臂末端接触力反馈动态调整期望轨迹的阻抗控制外环；其次，提出一种基于事件触发的位置控制内环，在其中利用干扰观测器估计机械臂建模误差与关节摩擦等造成的未知干扰，设计漏斗函数约束机械臂系统输出信号，设置事件触发机制节约通信资源，从而实现机械臂末端期望轨迹的精确跟踪；通过Lyapunov稳定性定理，证明了闭环系统中所有状态量有界。最后仿真结果表明，所提方法可以精确跟踪机械臂末端的期望力与期望轨迹。
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