人形机器人关节电机的三个关键需求：高效率、高动态和高功率密度。①高效率：低能耗和低摩 擦损失很重要，因为机器人通常由电池供电，能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正 反向和加减速运行，能在短时间内承受过载。②高动态：整个驱动器的惯性应尽可能低，电动机 从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。③高功率密度：机器人应用需要高速、 高扭矩电机，电机需要小巧，紧凑，轻巧。由于应用需求场景不同，将人形机器人关节与工业机 器人、协作机器人关节进行对比优劣没有可比性。工业机器人对精度、寿命要求高，更适合采用 伺服电机；人形机器人对控本、提效、力矩和运转稳定的诉求更强，更适合采用力矩无框电机。

1. 机器人主要驱动方式：电力驱动 .................................................. 3

1.1 机器人的驱动方式：电动、液压、气动 ..................................... 3

1.2 电机机器人用减速电机重点参数：电压、转速、电流 ................ 3

1.3 力矩电机更适应人形机器人低速大扭矩的应用特性 .................... 4

1.3.1 直流电机VS 交流电机 ........................................................ 4

1.3.2 有刷电机VS 无刷电机 ........................................................ 5

1.3.3 力矩电机VS 步进电机 ........................................................ 5

1.3.4 力矩电机VS 伺服电机 ........................................................ 6

1.3.5 伺服电机VS 力矩电机 ........................................................ 6

2. 人形机器人关节电机：无刷直流（无框）力矩电机 ...................... 7

2.1 T 和几家主流人形机器人的关节电机方案 .................................. 7

2.2 QDD 关节驱动方案在双足人形应用的探讨 ................................ 9

2.3 灵巧手方案：无刷空心杯电机+多级行星减速箱模组 ................ 10

3. 需求弹性及供给格局 ...................................................................11

3.1 人形机器人产业化对直流无刷力矩电机的需求弹性分析 ...........11

3.2 人形机器人产业化对空心杯电机的需求弹性分析 .................... 12

3.3 直流无刷力矩电机的供给格局 ................................................ 13

3.4 空心杯电机的供给格局 ........................................................... 16

4. 风险提示 ................................................................................... 20