关键词：水下;焊接;机器人;五自由度;机械臂;设计
摘 要：一款用于水下检修的机器人——搭载于框架式水下ROV的轻型多自由度焊接机械臂,通过水下焊接工艺、搭载空间和作业空间,确定机械臂的五自由度构型和尺寸参数,确保水下焊接机器人机械臂加工制造的精度、强度和刚度,完成水下运动数据的采集工作。
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