关键词：自抗扰技术;后轮转向;转向控制;横摆角速度;自抗扰液压控制器;液压冲击惯性量
摘 要：车辆转向过程中，存在稳定性与安全性低下问题，因此，提出基于自抗扰液压控制技术的汽车主动后轮转向方法。通过构建汽车横向动力学模型，并基于变动液压传动比精确计算后轮转向的期望横摆角速度；利用该期望横摆角速度作为跟踪目标，设计包含扩展状态观测器、跟踪微分器和非线性误差液压控制律的自抗扰液压控制器；通过获取附加后轮转角并调整，确保汽车能够紧密跟随理想模型，实现后轮转向的精准控制。仿真结果表明：通过跟踪车辆质心侧偏角与横摆角速度，并应用液压传动比，车辆稳定性得到显著提升，有效预防侧翻风险，确保行车安全。同时，该控制方法使汽车展现出优良的横摆角速度响应特性，且质心侧偏角预估值非常准确，对于提升车辆转向性能及行车安全具有重要意义。
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