关键词：动力学模型;数学模型推导;机器人建模;重力分析;逆动力学控制
摘 要：机器人系统建模在布局评估、合理性研究、动画展示以及离线编程等方面有越来越广的应用。文章对两个自由度机械臂基于拉格朗日动力学方程,进行建模。通过建立的模型,分析了重力对两自由度机械臂的影响以及在重力作用下不在稳定位置的机械臂的运动轨迹。基于机械臂的数学模型,基于Simulink仿真环境,建立机械臂的仿真模型。采用逆动力学方法对机械臂进行控制,观察其对机械臂的控制效果[1]。通过仿真建模,可以了解机械臂动力学模型以及机械臂动态模型的控制问题。
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