关键词：智能电动汽车;多源信息感知;主动避障控制;滑膜控制算法
摘 要：针对紧急工况下传统智能电动汽车运动轨迹规划方法过于保守，导致复合输入下，一般循迹跟踪控制方法纵横向控制交互干扰问题。提出一种智能电动汽车多源信息感知与主动避障控制方法。首先，通过多源异构传感器和联合标定来构建智能电动汽车多源信息感知架构，通过对多源信息感知数据的预处理和优化，提高环境信息的准确性和可靠性。将电动汽车的运动分为横向和纵向控制，在横向控制方面，利用滑模控制器接收参考路径信息和车辆航向角信息，计算前轮转角进行横向自动控制。滑模控制器要满足约束条件，确保在设定区域内运行。对于纵向控制，通过车辆加速和制动执行器实现纵向位置的精确跟踪。最后，结合智能电动汽车的多源信息感知结果，并将横向和纵向控制结果有效结合，实现智能电动汽车在行驶过程中的主动避障控制。实验结果表明，所提方法具有良好的环境感知能力和主动避障控制性能，且控制延时较低，行驶可靠性较高。
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