关键词：盾构;开挖舱;机械臂;无人化
摘 要：为解决盾构法施工中,人员带压进入开挖舱进行维护工作存在的安全问题,在分析研究现有装置的基础上,设计出一种具有高压水冲洗和摄像头观察功能的折叠式轻量化机械臂,并对机械臂架结构进行仿真和优化设计。该机械臂为3节臂结构,可实现开挖舱内刀盘刀具冲洗、观察等操作的无人化,提高盾构施工中维护工作的自动化水平,大幅减少人员进入开挖舱内的次数和时间,提高作业的安全性和施工效率,降低施工成本。
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