关键词：数字孪生;机械臂;协调控制;3D建模;远程监控;智能制造
摘 要：为提升现有机械臂遥控、遥操作能力，克服操控精度受限等问题，结合数字孪生技术，提出了一种机械臂数字孪生体与机械臂实体之间虚-实协调控制的新方案。该方案以ESP32单片机作为控制核心，结合3D建模和打印技术构建机械臂整体结构，通过控制多个舵机实现其6自由度操作功能；基于Unity平台，开发了机械臂数字孪生体模型及相应的移动应用模块，建立起机械臂与数字孪生体间的信息交互数据链路，实现机械臂远程控制与数字孪生体间同步；通过跨平台三维场景的整合与融合，建立虚-实结合的协调控制模式，实现对机械臂的高效监控与精准控制。经单元测试、压力测试和综合功能测试和实例验证，结果表明，实体机械臂与数字孪生体能够实现有效的协调控制，完成细小物品抓取等基本操作，且跟踪响应曲线基本一致，证实了所建虚-实协调控制方案的有效性。
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