灵巧手模仿人类的手指弯曲、摆动运动，来实现与人手类似的功能（抓、握、拿、精密装配等）。 其性能优劣很大程度决定了人形机器人工作的性能。目前人手有 21 个自由度，相对与一般人形机器人单腿 6 自由度及手臂 6 个以上自由度，灵巧手模拟人手的行动需要达到更多的自由度，复杂程度明显更大。目前国内外研究持续对灵巧手结构进行多个方面的优化，以期达到更好的灵巧度和适用性。具体来看，常见的机械式转动关节设计为偏传统的传动方式，可分为连 杆传动、齿轮传动、线绳驱动（腱传动）等，各有特点与局限性。机械方式结构设计虽然外观和形式上实现了仿生，但在运动功能实现人手的灵活精巧和目标适应性仍有较大的优化空间。