2023 年 12 月，特斯拉正式发布 Optimus Gen 2，与 2022 年 AI DAY 发布的 Gen 1 相比，期间历经几次迭代，性能大幅度提升。在速度和敏捷性方面，Gen 2 的步行速度提高 30%(2024 年 2 月达到 0.6 米/秒，较 2024 年 1 月提升 30%)，可完成深蹲、瑜伽、跳舞等平衡动作；在重量和平衡方面，Gen 2 的重量减轻了 10 公斤，改善了平衡性，保留了性能和耐力，新增 2 个自由度颈部、脚部力/扭矩感应和模仿人脚的铰接式脚趾；在手和传感方面，Gen 2 设计了全新的灵巧手，所有手指都具有触觉感应功能，可以完成拿取和放下鸡蛋等精细动作。