关键词：奇异摄动法;机械设备;状态监测;诊断
摘 要：选择了某型号自动装填系统作为研究对象,该系统的核心部件为传输机械臂,传输机械臂的装填时间和控制精度会直接影响整个系统的性能。柔性机械臂的应用使得机器人在运行过程中不可避免的引起弹性振动,对机器人的运动精度造成不良影响,不仅如此,弹性振动还会导致机械臂的结构产生严重的疲劳破坏,缩短机械臂的使用寿命。因此,必须对机械臂的振动进行抑制。基于此,围绕机械设备状态监测及诊断技术仿真开展了深入研究,并提出了基座振动双重柔性机械臂动力学模型,希望由此能够为相关业内人士带来一定启发。
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