关键词：柔性机械臂;跟踪控制;鲁棒自适应
摘 要：针对柔性机械臂的非线性动态特性及外部扰动问题，提出一种鲁棒自适应跟踪控制策略。首先，基于拉格朗日方程推导出柔性机械臂的动力学模型，分析摩擦力与时变扰动对系统性能的影响。其次，为了实现高精度的轨迹跟踪控制，采用反步控制方法设计逐步递推的控制律，并结合扰动观测器实时估计外界扰动。自适应律用于动态调整控制增益以提高系统的健壮性。最后，通过MATLAB/Simulink仿真实验，验证该控制策略在处理复杂非线性耦合和外部扰动时的有效性。实验结果表明，所提方法在跟踪精度、误差收敛速度和抗干扰能力方面优于传统非线性比例-微分（Proportional Derivative,PD）控制器，证明了该控制器的高效性和应用潜力。
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