高性能关节自制。根据小鹏的展示视频，PX5 采用了“直腿”、大跨 步的行走方式，步态更接近人类，且具备良好的抗冲击干扰能力，在外在人为的干扰下仍然能够平稳行走；同时 PX5 的越障能力得到充分展现，能够轻松适应草地、碎石地等复杂地形；PX5 也能够完成踢足球、骑平衡车等平衡能力需求较强的运动。总的来看，PX5 可实现业界顶级的双足行走及越障碍能力；通过自研的高性能关节，实现了高稳定性的机器人行走能力，可以完成较长时间的室内外行走和越障。我们认为，企业自制关节对软硬件整体适配性提升和远期成本降低大有裨益，特斯拉 Optimus 团队近期也公开招聘执行器研发、设计工程师，所以不排除后续人形机器人核心关节采用自制的可能性。