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基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究
来源:机电工程 发布日期:2015-01-13
针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法。首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型。然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,
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钢企资产负债率下降 三主线掘金钢铁股
来源:证券日报 发布日期:2015-01-13
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接入电动汽车与可再生能源的局域配电网能量管理研究
来源:中国企业报 发布日期:2015-01-13
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合肥25个集成电路项目集中签约
来源:中国电子报 发布日期:2015-01-13
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不同结构聚丙烯包装材料中6种添加剂向脂肪食品模拟物的迁移研究
来源:食品工业科技 发布日期:2015-01-13
采用气相色谱-质谱联用技术,建立了聚丙烯包装材料中6种化学添加剂的检测方法。该方法测定的6种目标化合物在0.05~5.0mg/L的范围内具有较好的线性关系,相关系数r≥0.9959。加标浓度分别为50、100、200μg/L时,回收率在70.9%~132.6%之间,相对标准偏差在0.1%~8.4%之间。方法检出限的范围是2.0~13.0μg/kg。依据欧盟指令(EU)NO.10/2011,实验考察
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基于关键能力培养的《食品原料学》课程教学探索
来源:科技资讯 发布日期:2015-01-13
关键能力培养是本科教育的重要目标,食品原料学是食品科学与工程专业中应用性很强的重点基础课程。该文强调了关键能力的特征,论述了在食品原料学课程中重视能力培养的意义及应用前景,并详细阐述了基于关键能力培养的食品原料学课程教学方法创新与实践的途径。
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碳纤维复合材料汽车翼子板优化设计研究
来源:发展导报 发布日期:2015-01-13
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钢铁工业新常态什么样？怎么办？
来源:中国冶金报 发布日期:2015-01-13
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高中化学渗透“环境保护”研究性学习案例
来源:考试周刊 发布日期:2015-01-13
高中化学新教材的特点之一是增加研究性学习课题。作者结合嘉峪关本地有大型钢铁企业,就钢铁企业对周围大气、水、土壤的污染及钢铁企业的防治措施,组织学生开展题为《钢铁工业对环境的污染及治理措施》的研究性学习活动。
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在教学中如何增强学生对化工机械设备事故防控认识的探索
来源:科技资讯 发布日期:2015-01-13
该文就如何加强学生对化工机械设备(Chemical Machinery,CM)事故防控认识教育进行了分析。首先,就CM的背景及其存在的事故危害性进行阐述,分析了在教学活动中,要让学生了解CM的故障和事故概念及分类,让学生们懂得导致CM故障与事故的原因,进而让学生们掌握防控CM事故的管理手段,达到为化工行业输送合格人才的教学目标。
027-87841330